第四十九章（2 / 2）

基于HSR-JR612工业机器人的调试为维修

在基于HSR-JR612工业机器人的调试为维修中，我学习了机器人组成结构、工业机器人电气控制系统的构成、工业机器人参数、工业机器人PLC控制、工业机器人机械结构、机器人减速机、工业机器人驱动与传动、HSR-JR612机器人机械拆卸及装配、机器人的位置运动学和坐标系。

在该模块学习中，我系统学习到了工业机器人电气控制系统和机械本体结构的安装、调试方法。通过理论知识的学习，实训项目的练习，完成技能的训练与知识的学习，使得实践过程在懂原理的基础上进行，理解透彻，操作学习较快。

工业机器人职业技能竞赛平台操作

工业机器人职业技能竞赛平台操作主要学习内容有变量参数的调试、工件的安装、机器人取料与放料的识别、机器人职业技能竞赛平台示教编程等。

通过该项目的学习，我将机器人操作技术能够联合起来使用，能够使机器人识别料的形状、颜色，辨别不同形状、颜色后将料放到不同的料仓中。

PLC梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称，如输入继电器、输出继电器、内部辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器，而是一些存储单元（软继电器），每一软继电器与PLC存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。该存储单元如果为“1”状态，则表示梯形图中对应软继电器的线圈“通电”，其常开触点接通，常闭触点断开，称这种状态是该软继电器的“1”或“ON”状态。如果该存储单元为“0”状态，对应软继电器的线圈和触点的状态与上述的相反，称该软继电器为“0”或“OFF”状态。使用中也常将这些“软继电器”称为编程元件。

梯形图两侧的垂直公共线称为母线(Busbar）。在分析梯形图的逻辑关系时，为了借用继电器电路图的分析方法，可以想象左右两侧母线（左母线和右母线）之间有一个左正右负的直流电源电压，母线之间有“能流”从左向右流动。右母线可以不画出。

在梯形图中有一个假想的“概念电流”或“能流”(PowerFlow)从左向右流动，这一方向与执行用户程序时的逻辑运算的顺序是一致的。能流只能从左向右流动。利用能流这一概念，可以帮助我们更好地理解和分析梯形图。

感谢中北数控股份有限公司提供这样一个智能制造的学习、训练平台，二十八天华数的老师每天都是在尽心尽力的帮助我们学习。我们学习了很多，也感受了很多，相信这次的学习会对我在以后的教学工作中能够有好的帮助。